出爐機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、轉(zhuǎn)移物件或操作東西的主動(dòng)操作設(shè)備。機(jī)械手早期出現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中，使用范圍是比較小的，機(jī)械手可代替人的繁重勞作以完成生產(chǎn)的機(jī)械化和主動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以維護(hù)人身安全，因此廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部分。

出爐機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加設(shè)備，如在主動(dòng)機(jī)床或主動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制設(shè)備。有些操作設(shè)備需要由人直接操縱，如用于原子能部分料理危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鑄造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鑄造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞作條件。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)組織和控制系統(tǒng)三大部分組成。

手部是用來(lái)抓持工件或東西的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、分量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)方法，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)組織，使手部完成各種滾動(dòng)搖擺、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)完成規(guī)定的動(dòng)作，改動(dòng)被抓持物件的方位和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)組織的升降、彈性、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方法，稱為機(jī)械手的自在度。為了抓取空間中任意方位和方位的物體，需有6個(gè)自在度。自在度是機(jī)械手規(guī)劃的關(guān)鍵參數(shù)。自在度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自在度。